A finales del siglo XXI, el descubrimiento de una nueva fuente de energía llamada "energía DG" (abreviatura de "energía de la gracia divina") ha revolucionado la economía de la Tierra y ha permitido a la humanidad colonizar el espacio. Sin embargo, cuando la expedición inicial llega a Plutón, son atacados por una misteriosa forma de vida gigante conocida como "Nergal". El Ejército de la Alianza de la Tierra contraataca creando una "Unidad AG" utilizando armas robóticas antiguas conocidas como el "Marco de G", que fueron excavadas en sitios arqueológicos de todo el mundo. Las chicas con cualidades especiales conocidas como "Ancient Girls" pueden pilotar estos robots contra Nergal. Sin embargo, la primera Unidad AG sufre muchas bajas en la campaña Júpiter Trojan, y el piloto de la Unidad 04, Minamiya Reiu, desaparece en acción ...
